کنترل ربات متحرک دردنباله روی مسیرمطلوب با محدودیت درسرعت ورودی
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 447
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE05_348
تاریخ نمایه سازی: 3 آذر 1392
Abstract:
دراین مقاله الگوریتم دنبال کردن مسیر برای یک ربات متحرک بررسی و شبیه سازی شده است ابتدا یک مدل سینماتیکی غیرخطی برای ربات درنظر گرفته شده و سپس مدل خطای سیستم برای دنبال کردن مسیرمطلوب ازپیش تعیین شده ارایه شده است ربات درمعرض محدودیت های ورودی و محدودیت های حالت نیز هست که درحل مسئله کنترل درنظر گرفته شده است پس ازآن یک الگوریتم کنترل پیش بین مبتنی برپیش بینی مدل MPC بانظرگرفتن محدودیت های حالت وورودی ارایه شده و عملکرد آن با کنترل پیش بین که بدون درنظرگرفتن محدودیت ها طراحی شده مقایسه شده است
Keywords:
Authors
مریم سامانی
دانشجوی کارشناسی ارشدبرق
فرید شیخ الاسلام
دانشگاه صنعتی اصفهان
محمد دانش
دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :