کتنرل خطی سازی با فیدبک ورودی - خروجی برای ردیابی مسیرشناورهای زیرسطح خودگردان

کنترل حرکت وسایل زیرسطحی زیرتحرک به سه محدوده پایدارسازی ردیابی مسیرهای زمانی و دنبال کردن مسیرتقسیم شود دراین مقاله هدف کنترل ردیابی مسیرهای زمانی وسیله زیرسطح خودگردان می باشد حل مسئله کنترل ردیابی مسیرهای زمانی شناورهای زیرسطح به این دلیل چالش برانگیز است که این وسایل اغلب زیرتحرک هستند یعنی تعداددرجات آزادی تحت کنترل درآنها بیشترازورودیهای کنترل مستقل می باشد همچنین دینامیک های آنها به شدت غیرخطی بوده و ضرایب هیدرودینامیکی آنها بصورت دقیق معین نیست دراین مقاله کنترل خطی سازی بافیدبک ورودی خروجی مسیرهای زمانی درفضای سه بعدی برای اولین باربه گونه ای انجام میشود که AUVبتواند هرنوع مسیر مرجع تولید شده توسط شناورزیرسطح مجازی را به صورت مجانبی ردیابی نماید کارامدی و اعتبارطرح کنترلی مذکور بااستفاده ازشبیه سازی های عددی نشان داده خواهد شد

Keywords:

شناورزیرسطح خودگردان , کنترل ردیابی مسیرهای زمانی , زیرتحریک , کنترل خطی سازی بافیدبک ورودی - خروجی , AUV