کنترلرترکیبی باحداقل پایگاه قوانین فازی درربات بازو

دراین مقاله مدل گین قابل تنظیم آنلاین PID کنترلرفازی GTFLC برای دستیابی به بهترین عملکرددربازوی مکانیکی ربات با سه درجه ازادی 3DOF طراحی شده است کنترل کننده منطق فازی به دلیل مدلسازی مستقل و عملکردبالا مورد مطالعه قرارگرفتند امروزه بازوهای مکانیکی ربات درمحیطهای نامشخص و بدون ساختاراستفاده میشوند و منجر به ارایه سیستم های پیچیده میگردند بنابراین ابزارهای ریاضی پیچیده درروشهای جدید کنترل برای طراحی کنترل گرتطبیقی غیرخطی مناسب باعملکردقابل قبول استفاده میشوند به عنوان مثال حداقل خطا مسیرخوب رداختلال استراتژیهای کنترل بازوهای مکانیکی ربات به دوگروه اصلی طبقه بندی میشوند روشهای کلاسیک و غیرکلاسیک هرچندتئوری های کلاسیک غیرخطی باموفقیت دربسیاری ازبرنامه های کاربردی بکارگرفته شده اند اما آنها نیز دارای برخی ازمحدودیت ها می باشند یکی ازمهمترین کنترل گرهای غیرخطی غیرکلاسیک مناسب که میتواند درسیستم های غیرخطی نامشخص استفاده شود کنترلگر منطق فازی است این مقاله برروی روشهای ریاضی کاربرد گین قابل تنظیم درروش غیرکلاسیک مقاوم به منظور کاهش محدودیت های کنترلگرمنطق فازی متمرکز شده است بنابراین کنترلگر منطق فازی PID تنظیم پذیرآنلاین که دراین مقاله ارایه گردیده است

Keywords:

گین قابل تظیم , بازوی مکانیکی ربات , کنترلگرمنطق فازی , کنترل کلاسیک , گین قابل تنظیم آنلاین مستقیم