کنترل پیشبین غیرخطی ربات و تخمین آنلاین پارامترها

کنترل پیشبین مدل یکی اززیرمجموعه های کنترل بهینه می باشد که برمبنای تئوری افق دورشونده استوار است کنترل پیشبین مدل سیگنال کنترلی را محاسبه می کند تاخروجی مسیرمطلوبی را ردیابی کند و به مقدارمطلوبی همگرا شود دراین مقاله کنترل ردیابی بااستفاده از کنترلر پیشبین غیرخطی جدیدی پیشنهاد شده و درانتها نتایج مربوط به پیاده سازی الگوریتم کنترل پیشبین غیرخطی پیشنهاد شده برروی یک ربات اسکارای سه عضوی با کنترلر پیشبین غیرخطی قدیمی مقایسه خواهد شد و پارامترهای متغیرربات رابا کمک تخمینگرآنلاین درهرلحظه به روزرسانی میکنیم

Keywords:

کنترل پیشبین مدل , ربات , آسکارا , تخمین گر