منصور کبکانیان - دانشگاه صنعتی امیرکبیر ،استاد دانشکدهی مهندسی مکانیک
مهدی نبی پور - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکدهی مهندسی مکانیک،
فرهاد فانی صابری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، استادیار پژوهشکده علوم و فناوری فضایی،

در این مقاله کنترل کننده وضعیت برای یک ماهواره سنجش از دور بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف طراحی شده و سپس برروی سیمولاتور سه درجه آزادی گیمبالی و استفاده از سه چرخ عکس العملی بعنوان عملگرهای اصلی، پیاده سازی و عملکرد آن صحه گذاری می گردد. در این راستا دینامیک دقیق سیمولاتور سه درجهی آزادی گیمبالی از حریق مدل سازی دقیق اجزاوشناسایی پارامترهای اصطکاک انجام شده است. همچنین پارامترهایی از قبیل جرم، ممان های اینرسی و گشتاورهای ناشی از اصطکاک و گشتاورهای اغتشاشی مهاسبه می گردند. سرو یک قانون کنترل وضعیت تناسبی مشتقی بر اساس تئوری لیاپانوف و با استفاده از سه چرخ عکس العملی حراشی و در ادامه کنترل کننده طراحی شده بر روی سیمولاتور گیمبالی پیاده سازی شده و صحه گذاری عملکردآن ازطریق مقایسه نتایج واقعی بدست آمده از تستر و نتایج حاصل از شبیه سازی مورد ارزیابی قرار می گیرد. سیمولاتوری که مراحل فوق الذکربرروی آن اجرا میشود، در سال 2932 در دانشگاه صنعتی امیرکبیر ساخته شد. این دستگاه اولین نمونه سیمولاتور گیمبالی ساخته شده در دانشگاههای ایران است.

سیمولاتور سه درجهی آزادی گیمبالی، ماهواره، کنترل کننده وضعیت، پیاده سازی و صحه گذاری