تعادل یک پاندول معکوس با استفاده از کنترلگرPD به منظور کنترل سیستمهای غیرخطی
Publish place: First National Conference on Advances in computer science and information retrieval approaches
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 978
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
BPJ01_240
تاریخ نمایه سازی: 29 دی 1392
Abstract:
تعادل یک ربات پاندول معکوس با حرکت یک ارابه در طول یک ضربه افقی، یک مساله کلاسیک در حوزه تئوری و مهندسی کنترل است.تعدادی از مدلهای فیزیکی بصورت پاندولهای معکوس الاستیک مانند پرتابه و رباتهای در حال راه رفتن ساده میشوند. در اینجا از یکبعنوان کنترلگر در طراحی الگوریتم استفاده میکنیم. مقایسه یا تفاوت بین PD پتانسیومتر واحد مانند یک سنسور و کنترلگر مشتقگیر تناسبیمرجع و پتانسیومتر سیگنال کنترلی برای هدایت سیستم تولید میکند. این حالت شامل یک میله عمودی نازک در پایین است، که مربوط به نقطه محور نصب شده بر روی یک ارابه است. که این ارابه وابسته به مسیر انحراف پاندول است که بطور افقی برای آوردن پاندول با حالت استراحت حرکت میکند. ایده اصلی این پروسه کنترلی در استفاده از کنترلگرPDبرای تولید سیگنال برای کنترل سرعت و جهت محرک است. سنسور مورد استفاده در این پروژه یک پتانسیومتر است که به میله پاندول وصل شد. تغییرات در مقاومتهای آن موجب تغییر در ولتاژ میشود و پس ازآن برای تولید سیگنال کنترلی مناسب، با ولتاژ مرجع مقایسه میشود
Keywords:
Authors
ساناز احمدزاده
دانشگاه آزاد اسلامی گروه مهندسی پزشکی، مشهد، ایران
شهرزاد احمدزاده
دانشگاه آزاد اسلامی مربی، گروه کامپوتر، اهواز، ایران
سیده زینب طالب زاده
دانشگاه آزاد اسلامی گروه مهندسی پزشکی، مشهد، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :