علیرضا بلورفروش - دانشجوی کارشناسی ارشدمعماری کامپیوتر
محمدعلی سعادت جو - دانشجوی کارشناسی ارشدمعماری کامپیوتر
سیدمجتبی طاووسی - دانشجوی دکتری هوش مصنوعی

دراین مقاله به بررسی ومقایسه روشهای تشخیص خطا درحسگرهای به کاررفته دررباتهای زیردریایی خودکارAUV درمحیط زیست آب پرداخته میشود حسگرها اطلاعات راازمحیط پیرامون خود دریافت نموده و بصورت داده های انالوگ یادیجیتال هب پردازنده مرکزی جهت پردازش ارسال می کنند اما داده ارسال شده همواره صحیح نیست و بایدوجود خطا یا عاری بودن ازخطا درداده های دریافتی مشخص شود روشهای متعددی برای تشخیص خطا دراین امروجود دارد یکی ازروشهای بکارگرفته شده استفاده ازفیلترکالمن است تشخیص و شناسایی خطا درفیلترکالمن هنگامی که نویز نامعلوم باشد مناسب نیست درروش پیشنهادی باتوجه به شرایط حسگرهای بکاررفته درAUV ازفیلتردیگری به نام H- بینهایت استفاده می کنیم و باتوجه به شرایط نویز برروی حسگربه مقایسه بافیلترکالمن می پردازیم نتایج حاصله نشان میدهد که دربیشتر مواقع فیلتر H- بینهایت با توجه به غیردقیق بودن نویز و پارامترهای مشخص هرحسگرتشخیص بهتری ازخطا درداده های حسگردارد

تشخیص خطا، حسگر/ربات زیردریایی خودکار/فیلترH-بینهایت/فیلترکالمن