بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی-PID

این پژوهش حاضر با هدف شبیه سازی بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی-PID با استفاده از طبقه بندی سیگنالهای EMG انجام شد. استفاده از طبقه بندی سیگنال EMG برای ورودی کنترل به طور قابل توجهی دقت و پاسخگویی دست رباتیک را بهبود می بخشد. این سیستم قادر به طبقه بندی دقیق الگوهای مختلف حرکت دست بود که به کاربر این امکان را می داد تا دست رباتیک را با دقت و مهارت بالا کنترل کند. کاربردهای بالقوه این پژوهش بسیار گسترده است. کنترل دست رباتیک بهبود یافته می تواند برای افراد دارای ناتوانی اندام فوقانی مفید باشد و آنها را قادر می سازد مهارت و استقلال را در انجام کارهای روزانه به دست آورند. علاوه بر این، این فناوری را می توان در زمینه های مختلفی مانند رباتیک، توانبخشی، پروتز و اتوماسیون صنعتی که کنترل دقیق و طبیعی دست های رباتیک بسیار مهم است، به کار برد. نتایج نشان داد که کنترل کننده تطبیقی فازی-PID با استفاده از طبقه بندی سیگنال EMG یک راه حل امیدوار کننده برای بهبود کنترل دست رباتیک ارائه می دهد. با ترکیب نقاط قوت کنترل PID منطق فازی و تجزیه و تحلیل سیگنال EMG، این رویکرد به افزایش سازگاری عملکرد و دقت در کنترل دست های رباتیک دست می یابد. نتایج تجربی اثربخشی رویکرد پیشنهادی را تایید می کند که راه را برای کاربرد آن در حوزه های مختلف هموار می کند. پژوهش های آینده می تواند تکنیک های بهینه سازی را بیشتر بررسی کند و دامنه کاربردهای این استراتژی کنترل نوآورانه را گسترش دهد.

Keywords:

شبیه سازی , بهبود کنترل دست , رباتیک , فازی , PID , سیگنالهای EMG