ارائه روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیت بالگرد بدون سرنشین مبتنی بر بینایی
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,499
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICMVIP08_123
تاریخ نمایه سازی: 9 بهمن 1392
Abstract:
در این مقاله الگوریتم این مبتنی بر بینایی برای تخمین وضعیت (موقعیت و جهت) بالگرد نه بدون سرنشین در فاز فرود به کار گرفته شده و روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیتم این الگوریتم پیشنهاد میشود. در این الگوریتم با بهکارگیری یک تصویر مرکب از محل فرود و مقایسه آن با تصاویر حاصل از دوربین نصب شده در بالگرد برمبنای تکنیک ،(Scale Invariant Feature Transform) SIFT کنتاکت و سایر صورت گرفته است سپس محاسبه مقاوم ماتریس هموگرافی با استفاده از RANSAC انجام شده است و نه تن وضعیت بالگرد برمبنای پزی ماتریس هموگرافی با تکنیک ارائه شده توسط Faugeras and Lustman تخمین زده است. با هدیهای حساسیت دقت تخمین وضعیت در این الگوریتم نسبت به عوامل مختلف، اهمیت تحصیل موقعیت و توزیع مکانی ویژگیهای انطباق (نقاط کلیدی در الگوریتم SIFT ) نشان داده شده و برای افزایش دقت، این یکی در مرحله استخراج ماتریس هموگرافی ارائه شده است. مقایسه نتایج بهدستآمده از این روش با نتایج الگوریتم دوهای، نشان دهنده بهبود تخمین وضعیت میباشد. برای ارزیابی، سناریو های مختلفی در محیط VRML تراشیده و علاوه بر آن از تصاویر محیط واقعی نیز استفاده شده است. برای پیادهسازی الگوریتم ها در این مقاله از محیط MATLAB استفاده شده است.
Keywords:
Authors
مریم رحمتی
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علی رضا عرفانیآن
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علی محمودی
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :