شهرام شمس الکتابی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
مجید پولادیان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
مهدی علینقی زاده اردستانی - دانشگاه صنعتی قم

استفاده ازرباتهای چنگ زنامروزه رونق بسیاری در صنعت و مصارف خانگی داشته، ورفته رفته در بسیاری از کارها جایگزین انسان ها گردیده است، نکته مهم و قابل توجه در این ربات ها طراحی درست فکآنها به منظور برداشتن اشیاء مختلف و سالم به مقصد رساندن آنهامی باشد که مهمترین امردراین راستا کنترل نیروی واردشده ازجانب فک ربات چنگ زن بر شئ مذکور می باشد. این نیرو باید از جانب فکبه شئ نحوی اعمال شود که نه آن شئ از ما بین فک ربات سر خورده و به زمین بیفتد و نه آسیب دیده و تغییر شکل دهد. در این مقاله ما ابتدا به بررسی روشهای اندازه گیری نیرو دراینگونه رباتها پرداخته سپس حسگرهایی که در این زمینه استفاده نموده ایم را ارزیابی کرده و در نهایت آنهارا باهم مقایسه وساده ترین راهکارراارایه خواهیم داد

ربات چنگ زنgripper robot، اندازه گیری نیرو،(force measurment، حسگرلامسه ای.(tactile sensor