بهبود زمان نشست سیستم تله اپراتوری دوجانبه با تاخیر زمانی ثابت توسط الگوریتم ژنتیک

با توجه به پیشرفت روزافزون رباتها در صنعت و لزوم استفاده از آنها در محیط های با شرایط خاصکه امکان حضور انسان در آنها ممکن نیست بحث کنترل رباتها و استفاده مناسب آنها از فواصل دور، تحت عنوان های سیستمهای حرکت از راه دور به عنوان یکی از دانشهای روز،موردمطالعه و بررسی بسیاری ازمحققین قرارگرفته استیک سیستم حرکت از راه دور از چند بخش تشکیل می شود که مهمترین آنهاعبارتنداز:اپراتور انسانی، ربات فرمانبر که به عنوان رباتی که وظیفه خاصی را به انجام برساند در محیط دور قرار می گیرد، سیستم انتقال که درحال حاضر با توجه به پیشرفتهای سریع اینترنت معمولاً از آن استفاده می شود، ربات فرمانده که مشابه ربات فرمانبر است و اپراتور عملکرد موردنظرش را بر روی آن پیاده می کند و در نهایت محیطی که کار توسط ربات فرمانبر بر روی انجام می شود. در این مقاله طراحی کنترلر و بهینه سازی ضرایب PID روی سیستم تله اپراتوربراساس الگوریتم ژنتیک GA میباشد هدف سعی در بهبود زمان نشست و ضرایب کنترل کننده PID توسط الگوریتم بهینه سازی ژنتیک می باشد منظورازطراحی کنتر لکننده PID تعیین ضرایب بهینه Kd,ki,kp می باشد.