نسیم ظفری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدحسن قاسمی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مرتضی دردل - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

رباتهای دوپا به علت دارا بودن ساختاری شبیه انسان توانایی انجام بسیاری ازفعالیت های انسان رادارند همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکتی بسیاری ازمشکلاتی که رباتهای چرخدار و مارسان درعبور ازسطوح ناهموار پله ها و موانع دارند رانارند به این دلیل مطالعه بروی رباتهای دوپا افزایش یافته است پایداری همواره ازموضوعات مهم درحرکت رباتهای دوپامی باشد لذا بدست اوردن مسیرباحداکثر پایدار یربات دوپا باتوجهب ه محدودیت های مفاصل یکی ازمباحث کاربردی رباتهای دوپا است دراین مقاله مسیرپایداربرای ربات هفت لینکی صفحه ای بامفاصل فعال توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان تعیین میشود درابتدا مسیر حرکت مچ پای ربات دوپابادرنظرگرفتن قیدهای سینماتیکی و بامیانیابی چندجمله ای بصورت پارامتری بدست می اید همچنین مسیرمفصل ران بامیانیابی چندجمله ای بصورت پارامتری طراحی میشود بدین صورت مسیرحرکت ربات دوپا به صورت پارامتری طراحی میشود سپس با تعریف معیارپایداری ممان صفر پایداری ربات مورد بررسی قرارمیگیرد و توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان پایدارترین مسیرحرکت ربات بامحدودیت گشتاورتعیین میشود درانتها تفاوت دوروش بهینه سازی اجتماع پرندگان و ژنتیک مورد بررسی قرارمیگیرد

رباتهای دوپا، معیارپایداری نقطه ممان صفر، روش بهینه سازی اجتماع پرندگان، پایداری مسیر