مصطفی کریمیان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، آزمایشگاه سیستم های دینامیکی و کنترلی پیشرفته
عقیل یوسفی کما - دانشیار، ، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، آزمایشگاه سیستم های دینامیکی و کنترلی پیشرفته
محمدحسین سلیمی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، آزمایشگاه سیستم های دینامیکی و کنترلی پیشرفته
محمدسجاد علی بخشی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، آزمایشگاه سیستم های دینامیکی و کنترلی پیشرفته

در این مقاله ، ابتدا به بررسی بیولوژیکی ماهی ها در شنا کردن وعوامل موثر در شنا کردن ماهی ها پرداخته می شود. در عدد بدون بعد اشتروهال به عنوان پارامتر اصلی در حرکت ماهی ها مورد بررسی قرارمی گیرد. در ادامه نیز به بحث در مورد نحوه تاثیرگذاری این عدد بدون بعد سیالاتی در ربات ماهی ها پرداخته می شود. همچنین نیروی های وارده بر ربات ماهی ها و میزان تاثیر این نیرو ها در عملکردربات ماهی مورد ارزیابی قرار می گیرد. پس از آن روش های دم زدن ماهی ها و رابطه آن با عملکرد ربات ماهی نیز بررسی می گردد.همچنین برای بهبود دم زدن ربات ماهی، به بررسی طراحیسینماتیکی مکانیزم های مختلف دم زدن پرداخته می شود. پس از آن، ربات ماهی ساخته شده در مرکز وسایل نقلیه پیشرفته دانشگاه تهران مورد ارزیابی و بهینه سازی قرار می گیرد. برای بهینه سازی رباتماهی در ابتدا، ویژگی ها و مشخصات کمی ربات ماهی اندازه گیری و تعیین می شود. همچنین پس از این مرحله، مکانیزم دم زدن ربات ماهی معرفی و ارزیابی می گردد. در ادامه نیز مدل دینامیکی رباتماهی مطرح می شود و معادلات مربوطه نیز ارائه می گردد. پس از آن به حل عددی معادلات پرداخته شده و نتایج مورد تحلیل قرار می گیرد.

ربات ماهی، بهینه سازی ، عدد اشتروهال، آنالیز ابعاد