مولدهای مرکزی الگوی قابل برنامه ریزی به منظور کنترل نقل و انتقال دوپا
Publish place: The 7th Students Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 715
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME07_218
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
در این مقاله علاوه بر انگیزه ساخت ربات های دوپا و کاربردهای آنها در زندگی بشر به بررسی مدل های کنترل حرکتی انسان از دیدگاه مهندسی به منظور استفاده در ربات های دوپا پرداخته شده است.از جمله کارهای انجا م شده در این زمینه می توان به روش پایداری گشتاور صفر و رو مدل اکتشافی اشاره کرد. چنین روش هایی براساس دینامیک دقیق ربات توسعه یافته اند. اما هنگامی کهربات وارد محیط های ناشناخته میشود، موفق نبوده و به عبارت دیگر تطبیقی نیستند. در حالی که ویژگیهای اصلی حرکت انسان و مهرهداران دیگر، تطبیقی بودن حرکت آنهاست.مولدهای مرکزی الگو شبکه های عصبی بیولوژیکی هستند کهمی توانند سیگنال های چند بعدی هماهنگ ریتمیک را تحت کنترل از سیگنال ورودی تولید کنند. آنها در جانوارن مهره دار و بی مهره به منظور کنترل نقل و انتقال یافت شده اند. از مزیت های روش مولد مرکزی الگو می توان وابستگی کم این رو به مدل ربات ها رانام برد. در این مقاله از یک سیستم جدید متشکل از نوسان سازهای انطباقی غیرخطی جفت شونده استفاده شده است که خودسرانه قادراست در یک چارچوب یادگیری نظارت شده، سیگنال های ریتمیک را آموزش دیده و فرا بگیرد. در انتها علاوه بر پرداختن به جزتیات طراحی روش مولد مرکزی الگو، به کمک نرم افزار وباتز شبیه سازی نقل و انتقال ربات دوپا صورت گرفته شده است
Keywords:
Authors
ناصر هدایی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
افشین قنبرزاده
عضو هیئت علمی، دانشگاه شهید چمران اهواز
عباس رهی
عضو هیئت علمی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :