ناوبری اجسام بدون سرنشین دریایی سطحی و تعیین موقعیت نقاط محیط (نقشه برداری) به طور همزمان

در دودهه اخیر، اجسام بدون سرنشین کاربرد وسیعی را در کاربردهای دریایی به خود اختصاص داده اند. در همگی کاربردهای اجسام بدون سرنشین، موقعیت یابی دارای نقش اساسی در موفقیت ماموریت هاست. اجسام بدون سرنشین دریایی، در کنار روش هایی همچون ناوبری اینرسی و ماهواره ای، می توانند از روش موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان (SLAM) بهره برداری کنند. آغاز اساسی این روش از ربات ها برمی خیزد. این مقاله کوشش می کند تا روش SLAM را در کاربرد شناورهای بدون سرنشین مورد ارزیابی قرار دهد. این روش بر اساس دریافت داده های مربوط به نشانه های موجود در محیط حرکت جسم تعیین موقعیت می نماید. در کنار تعیین موقعیت جسم، به طور هم زمان، موقعیت نشانه ها نیز تخمین زده می شود.

Keywords:

موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان , جسم بدون سرنشین دریایی , ناوبری , فلیتر کالمن