طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حظور لقی مفاصل
Publish place: Iranian National Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 979
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMII01_092
تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393
Abstract:
در این تحقیق طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حضور لقی مفاصل انجام شده است. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد و کاهش دقت ربات می شود، بنابراین لازم است در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری در حرکت و موقعیت یابی ربات بدست آورد. برای رسیدن به این هدف، لقی به عنوان یک عضو مجازی بدون وزن در نظر گرفته شده است که زاویه این عضو توسط نیروهای مفصلی تعیین می شود. به عبارت دیگر هر لقی یک درجه آزادی به ربات می افزاید که توسط نیروهای مفصلی کنترل می شود. در طراحی مسیر ربات باید از یک نقطه حرکت کند و به نقطه دیگری برسد بنابراین نیاز است به توصیف حرکت زوایای ورودی به گونه ای که تغییرات شدید و ناگهانی در مکان، سرعت و شتاب مفاصل ایجاد نشود. این تغییرات ناگهانی در موتورها باعث ایجاد ضربه و آسیب دیدگی می شوند. برای توصیف حرکت موتورها از چند جمله ای 3-4-5 استفاده شده است و همچنین سه مفصل مجری نهایی لق در نظر گرفته شده است. در پایان نشان داده شد که می توان با اعمال تغییرات مناسب در ورودی ها خطای ایجاد شده در مسیر حرکت مجری نهایی را از بین برد
Keywords:
Authors
محمد فرج تبار
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سیدمجتبی واردی کولایی
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :