مدلسازی دینامیکی کامل کوادروتور، شبیه سازی مدل غیرخطی در نرم افزار متلب و کنترل زوایا

Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 4,776

This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

NCMII01_396

تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393

Abstract:

در این پژوهش به مدلسازی غیرخطی مدل کامل دینامیکی کوادروتور پرداخته می شود. مدلسازی در دو بخش مدلسازی بدنه به روش نیوتن-اولر و مدلسازی مجموعه ی پیشرانش صورت می گیرد. مجموعه ی پیشرانش در هشت رژیم پروازی که معرفی می گردد مدل می شود. که بنا به رژیم پروازی، دینامیک پرنده بر روی یکی از مدل ها سوئیچ می کند. سادگی دست یابی به مدل غیر خطی ارائه شده مزیت ویژه ای است که می تواند باعث شود در مسائل کنترلی کوادروتور، به راحتی به توان مدل کامل غیر خطی را مورد استفاده قرار داد و برخلاف پژوهش های بسیاری که انجام شده است بدلیل سختی دستیابی به مدل پیشرانش، تنها به مدل بدنه اکتفا ننمود. پس از این مرحله، مدل کاملا غیرخطی بدست آمده در نرم افزار متلب شبیه سازی گردید. در ادامه ی پژوهش، ورودی های مجازی جهت داشتن حس فیزیکی قدرتمندتری از مساله ارائه می شود که می تواند در طراحی کنترلگر جهت کنترل سیستم مورد استفاده قرار گیرد. سپس طراحی و اجرای شش آزمون عملکردی بر روی مدل، صحت مدل بدست آمده را تایید نمود. و سه کنترلگر تناسبی- مشتقی برای کنترل زوایا طراحی و بر روی سیستم اعمال و ارزیابی گردید

Keywords:

Authors

سمیه نوروزی غضبی

دانشگاه فردوسی مشهد

علی اکبر اکبری

دانشگاه فردوسی مشهد

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • G., Hoffman, S., Waslander, and C., Tomlin. "Quadrotor Helicopter Trajectory ...
  • _ _ _ a Quadrotor Helicopter Using Visual Feedback", Proceedings ...
  • P., Castillo, R.. Lozano and A., Dzul, "Real-time Stabilization and ...
  • S. Bouabdallah, A. Noth, R. Siegwart, "PID VS LQ Control ...
  • Proceeding, Vol. 3, pp. 2451 - 2456 (2004). ...
  • A. A., Mian, D., Wang, , "Dynamic Modeling and nonlinear ...
  • C., Coza, C.J.B Macnab, :A new robust adaptive-fuzzy control ...
  • meeting of the North American, Montreal, Que, June 3-6, (2006). ...
  • M. O.. Efe, "Robust Low Altitude Behavior Control of a ...
  • _ _ _ _ engineering (2006). ...
  • M. De Lellis, "Modeling, Identification and control of quadrotor aircraftc, ...
  • http :/pure. ltu. S e/portal/file s/3 3 6 8 7 ...
  • C., Balas, "Modeling and linear control of a quadrotor', MS ...
  • http :/prometheu s4 _ _ m/share/quad -artic les/balas_2007 .pdf. ...
  • M., Claudia, C., Luminita, "Modeling and control of autonomous quadrotor", ...
  • H., Huang, G., M., Hoffman, S., Waslander, C., J., Tomlin, ...
  • P., Pipatpaibul, P. R., Ouyang, "Quadrotor UAV control: Online learning ...
  • S., Mahmudi, S., Norouzi Ghazbi, H., Javareshkian, S., Amini, _ ...
  • J. Dvorak, "Micro quadrotor: design, Modeling, Identification and control", BSc ...
  • T., Madani, A., Benallegue, "Control of a quad rotor Mini- ...
  • J. L.. Meriam, L. G. Kraige, (2007), "Engineering Mechanics Dynamics", ...
  • نمایش کامل مراجع