حامد شیخ بهایی - پژوهشکده مواد و انرژی، پژوهشگاه فضایی ایران
امیر مستشفی - پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
مجتبی مدح خوان - پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان
مصطفی اسماعیلیان - پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان

در این مقاله سعی بر آن است نحوه ی طراحی ، ساخت و ویژگی های بازوی رباتیک آزمایشگاهی زیر سطحی که در حوضچه کشش پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان استفاده می گردد به اختصار بیان گردد. هدف از ساخت این بازو ایجاد یک سیستم کامل پژوهشی-آموزشی جهت فعالیت پژوهشگران و دانشجویان در زمینه پژوهش های زیر آب می باشد. این بازوی رباتیک دارای چهار درجه آزادی بوده و بر روی ترولی(ارابه) موجود در پژوهشکده زیر دریا نصب می گردد. این بازو به صورت دو لینک با حرکت زانویی و یک مجموعه حرکت مچ و گریپر در انتها ی بازو طراحی شده و حرکات این بازو به وسیله چهار موتور الکتریکی نصب شده داخل مجموعه بازو که به نحو مناسبی آب بندی شده است ، ایجاد می گردد. کنترل بازو به وسیله ی پانل کنترل دستی و از پشت دریچه مشاهده (شیشه پلکسی گلاس) موجود در حوضچه کشش پژوهشکده علوم دریا انجام خواهد شد. این بازو قابلیت جابجایی اجسام تا وزن 1 کیلوگرم در آب را دارا می باشد. طول بازو برابر با 1276 میلیمتر و عمق کاری حدود 20 متر برای این بازوی رباتیک در نظر گرفته شده است

بازوی مکانیکی، چهار درجه آزادی، پژوهش زیر سطحی، کنترل دستی، حوضچه کشش