کاوه مقدم - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
امیرابوالفضل صورتگر - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
فردین فکوریان - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
افشین محمدیان - دانشگاه صنعتی امیرکبیر

جهت حل مسائل کنترل بهینه با استفاده از همیلتونین، نیاز است که ۳ دسته معادلات state، co-state و جبری حل شوند. ممکن است که در صورت مسأله، مقدار شرط اولیه x0 به همراه شرط نهایی xf مشخص باشند. در نتیجه دو مقدار مرزی برای معادلات state وجود دارد، در حالی که شرط مرزی‌ای برای حل معادلات co-state موجود نمی‌باشد. هدف از این مقاله یافتن شرط مرزی مناسبی برای معادلات co-state می‌باشد. این عمل با استفاده از shooting method انجام شده است. در نهایت از شرط مرزی بدست آمده جهت حل معادلات co-state استفاده شده و سیگنال کنترلی بهینه نیز با استفاده از روش تندترین شیب بدست آمده است.

بهینه سازی، روش کم ترین شیب، معادله همیلتونین