مدل سازی و کنترل موتور هیدرولیکی عمل کننده با شیر سرو

در این مقاله یک موتور هیدرولیکی عمل کننده با شیر سرو با استفاده از معادلات حاکم، مدل سازی گردیده است. در این مدل سازی عواملی از قبیل تراکم پذیری سیال، نشتی موتور هیدرولیکی و اصطکاک مدنظر قرار گرفته است. برای مشخص کردن پارامترهای موجود در مدل سازی، از نتایج تجربی استفاده گردیده است. با در نظر گرفتن مقادیر پارامترهایی که در آزمایشات مشخص بود و مقایسه نتایج حاصل از مدل ارائه شده و نتایج تجربی، دیگر پارامترهای سیستم بدست آمده است. برای کنترل سرعت موتور از کنترل کننده PID استفاده شده که برای طراحی آن از بلوک PID Control در سیمولینک استفاده گردیده است. در این بلوک بر اساس پاسخ سیستم خطی به پله واحد، کنترل کننده PID طراحی می-گردد. بنابراین مدل خطی سیستم را بدست آورده و سپس برای آن کنترل کننده PID طراحی گردیده است. کنترل کننده طراحی شده در مدل غیرخطی کمی باعث ایجاد فراجهش می گردد که با تنظیم ضرایب کنترل کننده این مشکل برطرف گردیده است

Keywords:

شیر سرو , کنترل کننده PID , مدل سازی , موتور هیدرولیکی