بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیک و کنترل یک نوع ربات کابلی
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,387
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
RDERI01_043
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393
Abstract:
رباتهای موازی کابلی با تکیه بر ویژگیهای منحصر بفرد خود نظیر پوششفضاهای کاری وسیع و گسترده توانستهاند مورد توجه محققین و صاحبان صنعتواقع شده و در زمره پرکاربردترین تجهیزات رباتیکی قرار گیرند. آنچه که این خانواده از رباتها را از سایر همتایان سری و موازی خود متمایز می سازد بکارگیری کابلهای منعطفبجای بازوهای صلب و سنگین می باشد که منجر به کاهشچشمگیری در زمینه مصرفانرژی شده است. اما بکارگیری کابلهای منعطفسبب بروز چالشهایی در زمینه های مطالعاتی این دسته از رباتها گشت. در این مقاله با استفاده از ماتریسسختی لحظهای به بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیکو کنترل نوع خاصی از رباتهای موازی کابلی پرداخته میشود. نتایج نشان از قابلیتو توانایی بالای روشکنترلی پیشنهادی دارد.
Keywords:
Authors
محمد نصیری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز
امیر لطف آور
استادیار، دانشگاه صنعتی شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :