محمد نصیری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز
امیر لطف آور - استادیار، دانشگاه صنعتی شیراز

رباتهای موازی کابلی با تکیه بر ویژگیهای منحصر بفرد خود نظیر پوششفضاهای کاری وسیع و گسترده توانستهاند مورد توجه محققین و صاحبان صنعتواقع شده و در زمره پرکاربردترین تجهیزات رباتیکی قرار گیرند. آنچه که این خانواده از رباتها را از سایر همتایان سری و موازی خود متمایز می سازد بکارگیری کابلهای منعطفبجای بازوهای صلب و سنگین می باشد که منجر به کاهشچشمگیری در زمینه مصرفانرژی شده است. اما بکارگیری کابلهای منعطفسبب بروز چالشهایی در زمینه های مطالعاتی این دسته از رباتها گشت. در این مقاله با استفاده از ماتریسسختی لحظهای به بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیکو کنترل نوع خاصی از رباتهای موازی کابلی پرداخته میشود. نتایج نشان از قابلیتو توانایی بالای روشکنترلی پیشنهادی دارد.

ربات موازی، ربات موازی کابلی، دینامیک، کنترل، ماتریس سختی لحظهای