برنامهریزی مسیر برای رباتهای چندگانه با استفاده از الگوریتم جستجوی گرانشی
Publish place: Conference on Electrical Engineering and Sustainable Development with a focus on new achievements in electrical engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 972
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EOESD01_075
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393
Abstract:
یکی از چالشهای بنیادی و اساسی برای رباتهای متحرک که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است برنامهریزی برایشناسایی مسیر میباشد. مسیریابی رباتهای چندگانه شامل، برنامهریزی مسیریابی هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد رباتها در فضای حرکتیآنها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز است. در سالهای اخیر الگوریتمهای تکاملی و اکتشافی به طور گستردهای در حالتوسعه و تکامل بوده و از آنها به عنوان ابزار جستوجو و بهینهسازی استفاده شده است. الگوریتم جستوجوی گرانشی الگوریتمی مبتنی بر جمعیتاست که از قوانین نیوتن و حرکت برای بهینهسازی استفاده میکند. در این مقاله با رویکردی جدید مبتنی بر الگوریتم جستجوی گرانشی مسئلهبرنامهریزی برای شناسایی مسیر برای رباتهای چندگانه حل شده است و با نتایج حاصل از الگوریتم جستوجوی ذرات مقایسه گردیده است. نتایجشبیهسازی موفقیت این روش را تأیید میکند.
Keywords:
Authors
فتح اله انصاری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه شهید باهنر کرمان
مجتبی برخورداری یزدی
استادیار گروه مهندسی برق کنترل دانشگاه شهید باهنر کرمان
سید محمدعلی محمدی
استادیار گروه مهندسی برق کنترل دانشگاه شهید باهنر کرمان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :