طراحی کنترل گر هوشمند دوری از موانع برای ربات متحرک خودمختار درمحیط ناشناخته پویا

در این مقاله دو روش هوشمند برای دوری از موانع ربات متحرک خود مختار در محیط ناشناخته پویا، با استفاده از منطق فازی و شبکه فازی – عصبی LOLIMOT پیشنهاد شده است. سیستم هدایت پیشنهادی کنترل نظارتی فازی بوده که از دو کنترل گر مجزا به منظور یافتن هدف و دوری از مانع استفاده می نماید. برای این کار ابتدا از کنترل کننده فازی ممدانی استفاد ه شده است که قواعد آن ابتدا با در نظر گرفتن رفتار یک اپراتور و دانسته های تجربی ایجاد شده و با سعی و خطا در مشاهده رفتار ربات متحرک بهبود یافته است. ضمن اینکه برای یافتن هدف نیز از یک کنترل کننده فازی – ممدانی استفاده شده است . سپس با استفاده از داده های واقعی بدست امده از یک ربات متحرک آزمایشگاهی (که کنترل آن توسط یک اپراتور انجام می گرفت) و الگوریتم LOLIMOT کنترل کننده های فازی – عصبی را برای دوری از موانع آموزش داده و نتایج شبیه سازی ها ارائه شده است. در ادامه مقاوم بودن دو کنترل گرپیشنهادی در مقابل نویز بررسی و نتایج آن ارائه شده و در پایان نتایج حاصل از مقایسه دوروش پیشنهادی ارائه شده است .

Keywords:

دوری از مانع , ربات متحرک خودمختار , کنترل نظارتی , منطق فازی , شبکه عصبی