ردیابی سه بعدی اشیایی صلب به کمک یک دوربین و بررسی اثر عوامل خطا
Publish place: 15th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,661
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE15_342
تاریخ نمایه سازی: 17 بهمن 1385
Abstract:
کارهای زیادی در زمینه ردیابی سه بعدی اجسان صلب با یک دوربین انجام شده است ولی ناکنون تاثیر عوامل مختلف خطا، از جمله قدرت تفکیک پذیری دوربین ، فاصله شی تا دوربین و وجود خطا در مدل شی بر عملکرد این روش ها گزارش نشده است. در این مقاله با استفاده از یک دوربین ، یک جسم صلب سه بعدی با سه روش ردیابی شدده و اثر عوامل خطا بر هر یک از آنها بررسی می شود. در روش اول سیستم خطی فرض شد ه و مدل می شود و سپس با استفاده از معیار حداقل مربعات خطا، وضعیت سه بعدی شی نسبت به دوربین تخمین زده می شود. در روش دوم و سوم مسئله به صورت غیر خطی مدل شده و یک بار از روش حداقل مربعات تکراری و بار دیگر با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته، حل می شود. با توجه به نتایج به دست آمده مشاهده می شود که روش حداقل مربعات تکراری دقت به مراتب بهتری در برخورد با عوامل خطا نسبت به روش مبتنی بر حداقل مربعات داشته و همچنین روش مبتنی بر فیلتر کالمن نسبت به دو روش دیگر دقت و پایداری بهتری از خود نشان می دهد.
Keywords:
تخمین حداقل مربعات , تخمین حداقل مربعات تکراری , ردیابی سه بعدی با یک دوربین , عوامل خطا , فیلتر کالمن توسعه یافته
Authors
امیرحسین نایبی آستانه
کارشناس ارشد کنترل، دانشگاه فردوسی مشهد
ناصر پرویز
عضو هیئت علمی گروه کنترل، دانشگاه فردوسی مشهد
حمیدرضا پوررضا
عضو هیئت علمی گروه کامپیوتر ، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :