موقعیت یابی روبات با محدودیت دید

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مسئله مکان یابی روبات های فوتبالیست شبیه سازی دو بعدی با استفاده از روش های مارکف بر اساس شبکه بندی و کالمن فیلتر توسعه یافته و همچنین ترکیبی از این دو روش نیز می پردازیم با توجه به این اینکه روش مارکف بر اساس شبکه بندی نسبت به نویز پایدارتر از روش کامن فیلتر توسعه یافته می باشد و همچنین روش کالمن فیلتر توسعه یافته دقیق تر از روش مارکف بر اساس شبکه بندی می باشد همواره تلفیقی از این دو روش برای موقعیت یابی روبات های فوتبالیست شبیه سازی دو بعدی در این مقاله با استفاده از استراتیژی جدیدی برای موقعیت یابی روبات ها ارائه کرده ایم تا همواره زمانی که اطلاعات دریافتی از سرور همراه با نویز و همجنین زمانی که روبات ها با محدویت دید مواجه شوند موقعیت یابی روبات ها با استفاده از روش های های مارکف بر اساس شبکه بندی و کالمن فیلتر تو سعه یافته دارای کمترین خطا نیز باشند.