کنترل فازی تطبیقی ربات یکدرجه آزادی توانبخش زانو
Publish place: The first regional conference on optimization and soft computing methods in electrical and computer engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 810
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELECOM01_085
تاریخ نمایه سازی: 9 تیر 1393
Abstract:
این مقاله به کنترل یک ربات یک درجه آزادی که برای کمک به انعطاف و خم شدن زانو پرداخته است. یکی از چالشهای رایج در رباتهای توانبخشی ارتباط ربات با بیماران مختلف و درگیری سیستم کنترل با ترم هایی نظیر اصطکاک و اینرسی پای بیمار که دارای پارامترهای مجهول فراوانی هستند. با توجه به عدم قطعیت پارامتری موجود در مدل سیستم و دینامیکهای مدل نشده از روش کنترل فازی تطبیقی برای کنترل آن بهره گرفته شده است. در ادامه نتایج حاصل از این روش پیشنهادی بررسی شده است.
Keywords:
Authors
حاتم محمدی کامروا
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
وحید صادقی دنیانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
احمدی پور
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :