پوریا پدیدار - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه علوم و تحقیقات سمنان
مهدی بامداد - استادیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه علوم و تحقیقات سمنان

این مقاله به موضوع پیمایش ناحیه ای سطحی ( مسطح پیوسته) پرداخته و یک ربات متحرک متصل به گونه مجزا به عنوان عامل محرک مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. با استفاده از یک تقریب مبتنی بر ابزار، الگوریتمی ارائه شده است که هر نقطه ای از ناحیه تقریب برای وظایفی مانند تمیز کردن کف ساختمان (سطح زمین) چمن زنی و پاک سازی منطقه ای از مناطق مین گذاری شده پیمایش و دارای کاربرد است که این الگوریتم را SpanningTreeCovering(STC) می نامند ( که در دانش رایانه به آن درخت پوشا می گویند) ناحیه کاری را به فضاهای گسسته، براساس ربات متحرک تقسیم بندی می کنند، سپس زیر گرافی از یک گراف را دنبال نموده و این فضاها ربات متحرک مورد نظر را در خود جای داده و هر نقطه را به دقت و یک بار پوشش می دهد. در این میان ، الگوریتم دیگری به نام الگوریتم Estimation Distribution Algorithm(EDA) بررسی شده است ( که در دانش رایانه به آن الگوریتم تخمین تویع می گویند) این الگوریتم که اغلب جهت انجام عملیات ریاضی بکار گرفته می شود، در حل این مسئله با کمک ماتریس مجاورت فضای گسسته، به محاسبه توابع احتمال و پیمایش دنباله ای از فضای گسسته اقدام کرده و در نهایت، با در نظر گرفتن مقادیری برای دنباله ها به عنوان Fev بهترین مسیر انتخاب می شود. در این مقاله، مسایلی ارائه شده است و در نهایت، با بکارگیری این دو الگوریتم مورد بررسی قرار گرفته و پاسخ آن ها بدست آورده شده است . در مسیر رسیدن به پاسخ با استفاده از الگوریتم های ارایه شده شبه کدهایی در محیط++C طراحی گردیده است.

الگوریتم، سوخت پوشا، برآورد توزیع، پیمایش سطحی، رومبا