امیر سالکی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق - کنترل، دانشگاه اصفهان
حمیدرضا کوفیگر - استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه اصفهان

مبحث بهینه سازی مسیر حرکت ربات های متحرک، امروزه جایگاه ویژهای در بین محققان و تحلیلگران علم رباتیک پیدا کرده است. در این مقاله سعی شده روشی بر مبنای الگوریتم ژنتیک، برای یافتن مسیر بهینه حرکت یک ربات متحرک در یک محیط کاری با موانع استاتیک ارائه شود. بر این اساس ابتدا محیط کاری ربات و موانع موجود در آن به روش تقسیم سلولی مدل شده، و سپس با استفاده از الگوریتم جامع بهینه سازی طراحی شده بهترین مسیر، هم از نظر مسافت طی شده، و هم از نظر عدم برخورد با موانع موجود در محیط بدست آمده، و در اختیار سیستم هدایت ربات قرار می گیرد.

اجتناب از موانع ،مسیریابی سراسری، موتورهای جستجو