طراحی کنترلرهای غیرخطی Back stepping و Sliding mode برای ربات پرازی Quadrotor با هدف پیاده سازی بر روی ربات

کوادروتور یک سیستم غیرخطی ناپایدار است. پرواز این وسیله در حالت عدم حضور کنترلر حتماً باعث سقوط وسیله خواهد شد. در این مقاله در ابتدا سعی گردیده است تا متناظر با ربات کوادروتوری که توسط گروه ساخته شده است یک مدل ریاضی بر روی مدل توسعه داده شود و در ادامه برای پایدارسازی و کنترل زوایای کوادروتور دو روش غیرخطی مبتنی بر مدل که موسوم به روش های: کنترلر غیرخطی گام بازگشتی و کنترلر مد لغزشی طراحی و شبیه سازی گردد. سپس بر اساس روابط و نتایج شبیه سازی اقدام به پیاده سازی کنترلر بر روی ربات کوادروتور خواهد شد.

Keywords:

کوادروتور , کنترلر غیرخطی گام بازگشتی , کنترلر مد لغزشی