استفاده از فیلتر کالمن در سیستم غیرخطی ربات موازی کابلی نیمه مقید ثامن
Publish place: 16th Iran"s Electrical Engineering Student Conference
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 648
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE16_311
تاریخ نمایه سازی: 21 تیر 1393
Abstract:
دراین مقاله از فیلتر کالمن برای تخمین حالت ها در سیستم غیرخطی ربات موازی کابلی ثامن استفاده می شود. حالت های تخمین زده شده فیلتر کالمن با حالت های واقعی که از شبیه سازی دینامیک سیستم بدست می آید، مقایسه می شود. از آنجا که یک روش بهبود عملکرد کنترل سیستم ربات کابلی استفاده از متدلوژی کنترل بر پایه مدل دینامیکی است. بنابراین این کنترل کننده ها ممکن است به تخمین حالت سیستم، برای مشخص شدن ورودهای کنترل نیاز داشته باشد. بنابراین حالت های تخمینی حاصل از فیلتر کالمن را با ورودی مرجع مقایسه می کنیم و به ورودی کنترل کننده فیدبک خطی سازی می دهیم. در واقع حالت های تخمینی به عنوان ورودی کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد. دیده می شود که چگونه می توان از فیلتر کالمن برای تخمین حالت در سیستم های غیرخطی استفاده کرد. این فیلتر را که برای سیستم های غیرخطی استفاده می شود، فیلتر کالمن گسترش یافته (EKF) می نامند.
Keywords:
Authors
آرش کیانی
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل، دانشگاه علم و صنعت ایران
سیدکمال الدین موسوی مشهدی
عضو هیات علمی دانشگاه علم و صنعت ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :