محمدهادی کریمی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهریز یزذ
علیرضا خورشاهی - شرکت صنایع هواپیماسازی ایران
احسان مهنامی - شرکت صنایع هواپیماسازی ایران

در این مقاله سعی شده از روی مدل ریاضی UAV و خطی سازی آن حول یک نقطه کار، یک اتوپایلوت بر اساس حلقه های داخلی – خارجی و کنترل کننده PID طراحی شود. برای طراحی ضرائب PID از روش ترسیم مکان هندسی ریشه ها استفاده شده و سپس کنترل کننده طراحی شده را با مدل غیرخطی هواپیما تطبیق داده و برای دور هماهنگ هواپیما به کنترل زاویه لغزش جانبی و همچنین دمپینگ زاویه هدینگ پرداخته شده است. برای کنترل سرعت از یک حلقه داخلی و برای بهبود بخشیدن به ضرایب کنترل کننده PID از منطق فازی نظارتی استفاده شده، به طوری که در مدهای مختلف پروازی به ضرایب کنترلی خوبی رسیده و پاسخ گذرا تا حد قابل قبولی بهبود یافته است.

مدل غیرخطی، کنترلر PID، منطق فازی نظارتی، UAV