طراحی سیستم کنترلی ESP برای خودروی سواری الکتریکی

مطالعات انجام شده در زمینه دلایل تصادفات منجر به صدمات مالی و جانی شدید، مشخص کرده است که دوران شدید و کنترل نشده خودرو حول محور عمودی، عامل اصلی اینگونه تصادفات است . هدف از این مقاله کنترل چنین حرکات ناخواسته برای یک خودروی الکتریکی میباشد . از آنجا که خودروی مورد نظر الکتریکی میباشد، گشتاور محرک و گشتاور ترمزی که به عنوان ورودیهای کنترلی انتخاب شدهاند را میتوان به طور مستقل بر هر چرخ اعمال کرد . در این پژوهش برای شبیه سازی خودرو از یک مدل هفت درجه آزادی استفاده شد . سپس مدل بدست آمده با بعضی ساده - سازیهای منطقی به یک مدل خطی تبدیل گردید و برای مدل خطی بدست آمده، کنترلر بر اساس فیدبک حالت طراحی گردید