محسن بهرامی - دانشیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی مکانیک
اسلام محمدپور - کارشناس ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی مکانیک

در این مقالهپس از مدلسازی دینامیکی مانیپولاتور، کنترلر مود لغزشی مانیپولاتور ارائه می شودکه در آن به بررسی حالت اجرای کامل و کنترل هموار شده پرداخته می شود . در نهایت با ترکیب کنترل مود لغزشی و کنترل فازی ، کنترل مود لغزش فازی مناسبی طراحی می شود که بدون استفاده از مدل دینامیکی سیستم و بدون نیاز به کران بالای نامعینی ها در تعیین قانون کنترل و علاوه بر سادگی طراحی و میزان کم محاسبات ، مقاومت خوبی در مقابل نامعینی های پارامتری و اعمال بار خارجی و اغتشاشات خارجی از خود نشان می دهد .

مانیپولاتور ، نامعینی ، کنترل مود لغزش فازی ، بار خارجی