بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی

روبات های راه روندة دو پا بعنوان یکی از موضوعات مورد علاقه انسان دارای جایگاه خاصی در خانوادة روبات های راه رونده می باشد . درجات آزادی و نوع حرکت در این نوع روبات از عوامل تعیین کنندة قابلیت های روبات و به همان میزان پیچیدگی روابط و محاسبات و کنترل روبات می باشد . روبات دوپای مورد بحث در این مقاله دارای ۱۰ درجه آزادی و حرکت فضایی می باشد و تعادل بصورت دینامیکی و با قرار دادن نقطه ممان صفر (ZMP) در داخل منطقه پای ( پاهای ) نگهدارنده برقرار می شود برای کنترل از کنترلر شبکه عصبی Feedback Error Learning ،و نیز توابع دو قطبی انعطاف پذیر استفاده شده است که از خصوصیات این کنترلر، انعطاف پذیری بالا و عدم احتیاج به پیش آموزش شبکه میباشد و کنترلر بصورت On-line گشتاور مناسب برای ایجاد حرکت مطلوب را ایجاد مینماید

Keywords:

روبات های دوپا , شبکه های عصبی , Feedback Error Learning , توابع انعطاف پذیر دو قطبی