تعیین پیکربندی بهینه روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک حرکت با آهنگ ظریف و شبکه های عصبی

روباتهای ابرافزونه ای (Hyper-Redundant) دارای درجات آزادی بالا هستند و از قابلیت تحرک چشمگیری برخوردارند . در این مقاله، روشی مؤثر برای تعیین پیکربندی بهینه این نوع روبات ها ارائه می شود که در آن از منحنی انعطافپذیری به نـام منحنی قامت استفاده شده است . ابتدا با بکارگیری این منحنی و استفاده از روش حساب تغییرات معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش عددی (( حرکت با آهنگ ظریف )) به تعیین پیکربنـدی بهینـه ایـن نـوع روبـات پرداختـه می شود . بهینه سازی پیکربندی روبات با توجه به قیود کاری و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی ق امت انجام می شود . جهت کاهش دادن مدت زمان محاسبات مربوطه، با استفاده از نتایج روش عددی (( حرکت با آهنگ ظریف )) سه نوع شبکه عصبی انتشار برگشتی، رگراسیون تعمیم یافته و شبکه با مبنـای شـعاعی بـرای تعیـین پیکربنـدی بهینـه روباتهای ابرافزونه ای تربیت شده اند و در پایان به جمع بندی و نتیجه گیری پرداخته شده است