امیر لطف آذر - بخش مهندسی مکانیک دانشگاه شیراز
محمد اقتصاد - بخش مهندسی مکانیک دانشگاه شیراز

در این مقاله، معادلات دینامیکی یک ربات فضایی شامل بازوهای مکانیکی با مفصلهای دورانی به همراه محرکهای الکتریکی بررسی شده و اعمال روش گام بعقب انتگرالی (Integrator Backstepping Technique) و گامبعقب غیرفعال(Passivity Based Backstepping Technique) بر این ربات مورد مطالعه قرار گرفته و دستور کنترل مناسب ارائه میگردد . مزیت روشهای گامبعقب در این است که خواص مطلوب پایداری را با تعیین تابع لیاپانف کاندیدا شده اعمال کرده و سپس دیگر توابع لازم را با یک روش برگشتی محاسبه مینماید . مقایسه دو روش گامبعقب انتگرالی و غیرفعال نشان میدهد که روش گامبعقب غیرفعال بدلیل استفاده از خاصیت غیرفعال ربات دارای دستور کنترل هموارتری بوده، نسبت به اغتشاشات و عدم قطعیتها، پیروی مسیر بهتری را نتیجه میدهد .

گامبعقب غیرفعال، دینامیک معکوس، دینامیک محرک، ربات پنج درجه آزادی، کنترل ربات