کنترل عملکرد ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم در حضور اغتشاش

تاثیر نامناسب اغتشاشات به عنوان جزء لاینفک در سیستم ها از یکسو و از سویی دیگر عدم قطعیت در سیستم ها، که می تواند هم در مدل دینامیکی سیستم هم در پارامترهای سیستم باشد، استفاده از الگوریتم های تطبیقی و مقاوم را برای سیستم های غیر خطی ضروری می سازد. در این مقاله، با در نظر گرفتن مفروضات فوق، به کمک روش ردیابی با دفع اغتشاشات (Tracking with Disturbance Rejection) که از نوع الگوریتم های غیر خطی مدرن می باشد، با طراحی یک فیدبک حالت استاتیک به مساله کنترل عملکردی یک ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم می پردازیم. شبیه سازی ها نشان دهنده عملکرد مناسب کنترل کننده برای ردیابی تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم به همراه سیگنال کنترلی مناسب می باشد.

Keywords:

ردیابی , کنترل غیر خطی , فیدبک حالت غیر خطی , عدم قطعیت , ربات