سینماتیک و کنترل یک ربات سیار چهار چرخ- فرمانش لغزشی در تعقیب مسیر هندسی

Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,519
  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME13_263

تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385

Abstract:

در کار ارائه شده سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سیار چهار چرخ - فرمانش لغزشی Skid Steer or FWSS Four Wheel مورد بررسی قرار گرفته است . فاصله عمودی بین خط عمود بر محور طولی ربات ( عبور کننده از مرکز آنی دوران ) و محور چرخهای عقب، به عنوان پارامتری تعیین کننده در بررسی سینماتیکی ربات های FWSS مطرح شده است . با استفاده از نتایج شبیه سازی و آزمایشگاهی، دو نوع کنترلر طراحی و با استفاده از یک الگوریتم برای استخراج خطا، بر روی ربات سیار P2AT ، ساخت شرکت ActivMedia ، که در آزمایشگاه تحقیقاتی رباطهای سیار دانشگاه امیرکبیر موجود می باشد، پیاده سازی شده است . ناوبری ربات در تعقیب مسیر هندسی به کمک یک دوربین CCD صورت می گیرد .

Keywords:

سینماتیک - کنترل - ربات سیار - فرمانش لغزشی

Authors

مهیار نراقی

دانشیار آزمایشگاه تحقیقاتی رباتهای سیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر – د