طراحی کنترل کننده بهینه برای پاندول معکوس با استفاده از الگرویتم ژنتیک

طراحی کنترل کننده های کلاسیک با روش های کلاسیک از قبیل مکان هندسی ریشه ها، نایکویست، نمودار بود، پاسخ های زمانی عموما کار سختی می باشد که با صرف هزینه های محاسباتی زیادی انجام می پذیرد. در این مقاله سعی شده است با استفاده از الگوریتم ژنتیک یک کنترل کننده کلاسیک بهینه برای پاندول معکوس طراحی شود. تعیین ضرایب بهینه PID را با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی چند نسل به صورت بهینه تعیین می شود. پاسخ سیستم با کنترل کننده ژنتیکی پاسخ مناسبی می باشد و نسبت به روش های کلاسیک هزینه محاسباتی کمتری خواهد داشت.

Keywords:

الگوریتم ژنتیک , کنترل کنندهPID , سیستم غیرخطی , پاندول معکوس