طراحی و ساخت یک ربات دوپای راهروندۀ سه درجه آزادی غیرفعال
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,555
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_327
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
طراحی و ساخت مکانیزم هایی که بتوان در آن یک حرکت روی سطح شیبدار را با توجه به نیروی ثقل ایجاد نمود، چندی است مورد توجه قرار گرفته است . در این مقاله طراحی و ساخت یک ربات دوپای راهروندة سه درجة آزادی ارائه شده است . این ربات با قرار گرفتن بر روی یک سطح شیبدرا با شیب بسیار کم و بدون هیچگونه کنترل و تولید کنندة نیرو به سمت پایین سطح شیبدار حرکت می کند . تنها نیروی موجود در این سیستم مکانیکی نیروی ثقل راهرونده می باشد که انرژی لازم برای حرکت را تامین می کند . نتایج بدست آمده از مدل فیزیکی ساخته شده با نتایج حاصل از شبیه سازی عددی مطابقت خوبی دارد
Keywords:
ربات دوپای راهروندة غیرفعال – دینامیک غیر فعال – سیکل گام
Authors
احمد باقری
استادیار دانشکده فنی - دانشگاه گیلان
امیر حاجیلو
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشکده فنی - دانشگاه گیلان