احمد باقری - استادیار دانشکده فنی - دانشگاه گیلان
امیر حاجیلو - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشکده فنی - دانشگاه گیلان

طراحی و ساخت مکانیزم هایی که بتوان در آن یک حرکت روی سطح شیبدار را با توجه به نیروی ثقل ایجاد نمود، چندی است مورد توجه قرار گرفته است . در این مقاله طراحی و ساخت یک ربات دوپای راهروندة سه درجة آزادی ارائه شده است . این ربات با قرار گرفتن بر روی یک سطح شیبدرا با شیب بسیار کم و بدون هیچگونه کنترل و تولید کنندة نیرو به سمت پایین سطح شیبدار حرکت می کند . تنها نیروی موجود در این سیستم مکانیکی نیروی ثقل راهرونده می باشد که انرژی لازم برای حرکت را تامین می کند . نتایج بدست آمده از مدل فیزیکی ساخته شده با نتایج حاصل از شبیه سازی عددی مطابقت خوبی دارد

ربات دوپای راهروندة غیرفعال – دینامیک غیر فعال – سیکل گام