مدلسازی و تعیین پارامترهای کنترلی یک ربات دو درجه آزادی توسط الگوریتم ژنتیک

کنترل رفتار دینامیکی سیستم های مکانیکی اخیر اً توجه بسیاری را به خود جلب نموده است . یکی از مهمترین مباحث این بخش چگونگی از بین بردن فعال ارتعاشات ماشین می باشد . در این مقاله فرمول بندی زنجیره ای روش جایابی قطبها، که روشی آشنا در کنترل می باشد، برای سیستم های زمان متغیر خطی ارائه شده است . این پروسه توسط تعیین و ارائه فرمولهای دنباله ای مربوط به معادله عمومی شده آکرمن (Ackerman) در تعیین ضرایب بهره یک سیستم پسخور زمان متغیر انجام شده است . در نهایت پس از ارائه مدل شبیه سازی شده و همچنین کنترل ربات صفحه ای کارتزین اقدام به بهینه سازی ضرایب بهره توسط الگوریتم ژنتیک شده است . ارزیابی مقادیر ارتعاشات این ربات پس از اعما ل ضرایب بهره بهینه سازی شده نشاندهنده موفقیت آمیز بودن روش الگوریتم ژنتیک در کنترل این ربات است .