احمد باقری - استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
نادر نریمانزاده - دانشیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
مجتبی معصوم نژاد - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک دانشکده فنی - دانشگاه گیلان

با توجه به کاربرد روزافزون جرثقیل های سقفی در صنایع مختلف از جمله صنایع کشتیرانی، بنادر و خودروسازی، کنترل بهینة اینگونه جرثقیل ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است . در این مقاله پس از مدل سازی دینامیکی یک جرثقیل سقفی و برای رساندن بار بین دو نقطه معلوم از فضای دو بعدی پاس خ های بهینه زمانی با استفاده از روش الگوریتم ژنتیـک بـرای Bang-Bang طول کابل ثابت و طول کابـل متغیـر بدسـت آمـده انـد . بـرای حالـت طـول ثابـت دو ورودی کنترلـیBang-off-Bang مقایسه و مشخص شده که از نظر عملکرد، ورودی دوم دارای مشخصه های مطلوب تری است . بـرای حالت طول کابل متغیر نیز هنگامی که سیستم تحت ورودی Bang-Bang قرار گرفته اسـت، زمـان هـای سـوئیچینگ بدست آمده با استفاده از الگوریتم ژنتیک با زمان های سوئیچینگ مربـوط بـه منطـق فـازی مقایـسه شـده اسـت . نتـایج نشاندهنده دقت قابل توجه الگوریتم ژنتیک در تعیین زمان های سوئیچینگ موتور است .

کنترل بهینه، الگوریتم ژنتیک، کنترل فازی، کنترل جرثقیل، زمانهای سوئیچینگ، ورودی Bang- Bang ، ورودی Bang-Off-Bang ، کنترل فازی، سیستم زمان متغیر