استفاده از ربات متحرک برای جوشکاری خطوط لوله انتقال نفت و گاز
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 4,442
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_394
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
کاربرد سیستم ترکیبی از یک بازوی لینک شده به ربات متحرک در جوشکاری لوله های انتقال نفت و گاز، موضوعی است که در این مقاله به آن پرداخته ایم . این موضوع را برای جوشکاری در لوله های ۲۱ اینچ، مورد بررسی قرار داده ایم . همچنین به اندازه manipulability برای جوشکاری مسیر جوش که یک پارامتر مهم در ردگیری دقیق مسیر است، توجه شده است . الگوریتم کنترلی مناسب برای ردگیری مسیر جوش با استفاده از کنترل گشتاور محاسبه شده ارائه شده و در نهایت برای نشان دادن کارایی این سیستم برای جوشکاری خطوط لوله نفت و گاز، جوشکاری با استفاده از این سیستم را شبیه سازی کرده ایم .
Keywords:
جوشکاری – – manipulability کنترل گشتاور – ربات متحرک
Authors
خلیل فرهنگدوست
استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده مهندسی
محمد گلستانی صحت
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده م