طراحی و ساخت ربات شبیه ساز موج سه درجه آزادی با محدود کنندۀ تماسی غلتشی

رباتهای موازی کاربردهای بسیاری در پروژه های تحقیقاتی و صنعتی مانند شبیه سازهای حرکت هواپیماها، کشتی ها، امواج، اتوموبیل و ... دارند . مقاله حاضر ضمن مرور بر تاریخچه رباتهای موازی با مکانیزم استوارت جزییات طراحی و ساخت یک ربات سه درجه آزادی که در دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان به عنوان شبیه ساز حرکت موج طراحی شده است، مورد بررسی قرار می دهد . تعداد کمتر درجات آزادی ربات ساخته شده نسبت به مکانیزمهای استوارت متداول۶ درجه آزادی در نگاه اول سادگی ساخت را تداعی می کند، در حالیکه در عمل کاهش درجات آزادی از ۶ به ۳ از طریق قید های حرکتی انجام می پذیرد و پیچیدگی های جدیدی را در ساخت ربات ایجاد می کند که بخشی از این پیچیدگی ها در مقاله مورد بررسی قرار گرفته است .