بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,741
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_534
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
در این مقاله مسأله طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل سیستم های رباتیک با افزودگی درجات آزادی وعملگرهای سیستم با هدف بهینه سازی کلی یک اندیس دینامیکی و درحضور موانع خارجی مورد بررسی قرار گرفته است . با بیان معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر سیستم به صورت قیود مساوی و حضور موانع به صورت قیود نامساوی مسأله بهینه سازی به یک مسأله مقید تبدیل شده که از نوع مسأله بهینه سازی محض Abstract Optimization می باشد . با گسسته سازی توابع مجهول در مسأله بهینه سازی به دو روش گسسته سازی فیزیکی و ریاضی مسأله بهینه سازی به یک مسأله بهینه سازی پارامتری یا جبری تبدیل شده و سپس به منظور یافتن پاسخ بهینه مطلق، مسأله با استفاده از الگوریتم ژنتیکی حل شده و الگوریتم های پیشنهادی برای یک مجموعه ربات همکار به صورت عددی شبیه سازی و نتایج ارائه شده است ..
Keywords:
افزودگی درجات آزادی - توابع پنالتی - سیستم های رباتیکی – بهینه سازی مسیر
Authors
علی مختاریان
کارشناس ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان