طراحی و اعمال الگوی حرکتی پایدار بر روی ربات انسان نما

در این مقاله الگویی برا ی طراح ی مسیر مفاصل و مس یر حرکت یک ربات انسان نما ارایه شـد ه اسـت بـه نحـو ی کـه حرکت ربات ضمن حفظ پایدار ی دینامیک ی بتواند به سرعت مناسب خود در راستا ی مستقیم وچرخشی دست یابد . در این الگو برا ی بدست آوردن تواب ع حرکت ی محرکها، با استفاده از نمونـه برداریهـا ی انجـام شـده از حرکـت انـسان، نقاطی به عنوان نقاط اصل ی حرکت مشخص می شود و از طریق اعمال قیود هندس ی، منحنی پارامتر ی ایـ ن توابـع در فواصل زمانی مع ین بین نقاط استخراج م ی گردد . سپس با بررسی پارامتر ی این معادلات، پارامترهای مناسب به گونـه ای انتخاب می شوند که پایداری دینامیکی ربات تضمین گردد . با تقسیم بندی حرکت به هشت جزء حرکتی، تعقیب حرکت یک شی با استفاده از فیدبک سیستم بینایی با محاسـبه ترکیب مناسب از این اجزا انجام می گیرد . عملکرد الگوهای پیشنهادی با اعمال آنها بر روی ربات انسان نمای پرشـیا مورد ارزیابی قرار گرفته اند .