سعید ابراهیمی - استادیار، دانشگاه یزد، گروه مهندسی مکانیک، یزد
آرمان مردانی - دانشجوی کارشناسی، دانشگاه یزد، گروه مهندسی مکانیک، یزد

در این مقاله، پس از معرفی یک ربات آتشنشان کاربرد پردازش الگوی تصویر برای تسهیل کنترل از راه دور ربات تشریح میشود. طراحی و ساخت این ربات با هدف یافتن جایگزینی مناسب و مطمئن برای آتشنشان در محیطهای خطرساز و کم کردن دخالت مستقیم آتشنشان توسطنویسندگان مقاله صورت گرفته است. در عمل، کنترل از راه دور بازوها و دوربینهای ربات به صورت همزمان به شیوه دستی میتواند کاری سخت و در عین حال گیج کننده باشد. با توجه به بالا بودندرجات آزادی ربات، مراحل لازم برای اتوماسیونسازی فرمانپذیری ربات به منظور فرماندهی بهینه و جلوگیری از خطای انسانی بیان میشوند. روش شرح داده شده در این مقاله بر مبنای پردازش الگویتصویر، آتشنشان را قادر میسازد تا ربات را صرفاً با حرکات چشم، لب، سر و انگشت کنترل کند. انجام چندین آزمایش و نتایج حاصل قابلیت و کارآیی روش استفاده شده را در فرآیند اتوماسیونسازی فرمانپذیری ربات به خوبی نشان میدهد

پردازش تصویر، کنترلرPID ، فرمانپذیری ربات، ربات آتشنشان