الهام علیائی - گروه ریاضی کاربردی دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان رشت
احمدرضا خوگر - پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت دانشگاه صنعتی مالک اشترتهران
محمد کیانپور - گروه ریاضی کاربردی دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان رشت

دراین مقاله باطراحی یک سیستم کنترلی تناسبی انتگرالی مشتقی برای یک ربات باچهاردرجه ازادی که یک انباراتوماتیک را پروخالی می کند و ربات انبارنامیده میشود مسیرهای بهینه ی مفصلی درفضای مفصلی تولید شده اند سیستم کنترلی طراحی شده سیستمی با چندورودی و چندخروجی است و استخراج بهره های کنترلی بااستفادها زالگوریتم ژنتیک صورت گرفته است و معیارهای موردنظر بهینگی ازجمله کاهش زمان مصرفی و فراهم ساختن رفتاردینامیکی پایداروبالا بردن دقت انجام کاربااستفاده ازمحاسبات عددی به مساله اعمال شده اند نتایج شبیه سازی رفتارمناسب سیستم مطابق بامعیارهای بهینگی رانشان میدهد

طراحی مسیربهینه ، کنترل کننده ی PID ، سیستم کنترلی MIMO ، الگوریتم ژنتیک